2011-8 第3問 (4)
hθ = θ1 + θ2 + θ3
hx = wx + l3coshθ = l1cosθ1 + l2cos(θ1 + θ2) + l3cos(θ1 + θ2 + θ3)
hy = wy + l3sinhθ = l1sinθ1 + l2sin(θ1 + θ2) + l3sin(θ1 + θ2 + θ3)
hx = wx + l3coshθ = l1cosθ1 + l2cos(θ1 + θ2) + l3cos(θ1 + θ2 + θ3)
hy = wy + l3sinhθ = l1sinθ1 + l2sin(θ1 + θ2) + l3sin(θ1 + θ2 + θ3)
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