2011-8 第3問 (5)

w_x = h_x - l₃cosh_θ
w_y = h_y - l₃sinh_θ

なので、(w_x, w_y) ≠ (0, 0) のとき、
(3)で示した手続きによりθ₁およびθ₂を求めることができる。

このとき、θ₃ = h_θ - θ₁ - θ₂ より、
残りのθ₃も求めることができる。

また、(w_x, w_y) = (0, 0)のとき、
θ₁およびθ₂は一意に決まらない。